中野島ロボット

冬休み前に頼んだ部品が、続々と中つ国から届いています。 

HiLetgo® 5個セット 5V ステッピングモータ+ ULN2003ドライバーボード セット [並行輸入品]

• 出版社/メーカー: HiLetgo
• メディア: おもちゃ＆ホビー
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５個で1150円、一個あたり230円。とっても安いです。 

28BYJ-48ステッピングモータの改造

改造その１ 

28BYJ-48はギアで減速している為、力はありますが速度はあまり速くありません。

サーボモーター風に書くと、

　動作速度：０．７５秒／６０°

となります。

力はあまり必要では無く、ステップもあまり必要ではない場合は、ギアを取り外してダイレクトドライブに改造する事もできるようです。

www.thingiverse.com

蓋を空け、減速ギアを外して、中心軸を延長して内径５ｍｍのベアリングを付ける改造です。指定された通りに改造すると、ベアリングが結構高価なので一体いくらになるんだろう？素直に減速機なしのステッピングモーターに買いなおした方が早そうです。

ギアで減速するオリジナルだと、１５ｒｐｍ＝９０°／秒ですが、減速比が１：６４なので減速しないと単純に、６４倍の９６０ｒｐｍ＝１６回転／秒なのでかなり高速です。 ただしステップ数は６４になるので、角度指定は３６０／６４＝５．６２５度　となります。

回転数や位置を正確にしたいのであれば、SG90のローテーションサーボより簡単かもしれませんが、トルクも１・６４になるので、３００／６４＝４．６８５ｇとかなり非力になります。

一つはこの改造を実践してみます。

改造その２ 

 この28BYJ-48というステッピングモーターは、改造すると二相バイポーラとして使えるらしいです。

www.jangeox.be

元は４相５線式のステッピングモータですが、改造すると二相バイポーラとして使えます。トルクも太くなって、800gにもなるそうです。

一つはこの改造を実践してみます。

日本語でも改造記事が沢山あります。

stupiddog.jp

二相のバイポーラ―ステッピングモーターへの改造方法は、基板の真ん中の配線（通常は赤いコードが接続されている）部分をカッターで削る事で行います。こうすると普通の二相ステッピングモーターとして使えます。 

RAMPS

二相バイポーラに改造するとコントローラに３Dプリンタに使用しているRAMPSが使えます。RAMPSはArduino MEGA2560用の３Dプリンタ作成用の拡張基板で、最大５つのステッピングモータとエンドストップ、３つのモーターかヒーターをPWMコントロールし、二つのサーボモーターをまとめて制御できる基板です。 

つまり、３Ｄプリンタキットがあれば、5軸＋サーボのロボットが作れます。 

Kuman 3dプリンター キット Arduinoに交換 RAMPS 1.4コントローラ+Arduino Mega2560 R3互換ボード+A4988 ドライバ+LCD12864 モジュール 電作キット プリンタセット 2017新版 Arduino Mega 2560 Uno R3とArduino Reprapに適用 K17

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つづく